Il palazzo-museo deve la sua esistenza, (come viene ricordato dalla lapide collocata nell’atrio) alla contessa Giovanna dei conti d’Arco, per matrimonio marchesa Guidi di Bagno, che con atto testamentario ha voluto che il Palazzo e le sue collezioni, divenissero un museo, a beneficio della città e del mondo della cultura. Il Palazzo, venne aperto al pubblico nel 1980 e offre le sue sale con mobili, dipinti ed oggetti, esattamente come li lasciò la marchesa Giovanna.
Il palazzo è di per se un museo, le sue stanze racchiudono collezioni d’arte e capolavori di varie epoche raccolti nel tempo dalla famiglia d’Arco. La cosa però che lo rende unico e speciale è la sua atmosfera. Entrando nel palazzo sembra di varcare una porta spazio/temporale che immette nel pieno del 1800, dove odori, luci, rumori sono rimasti inalterati nel tempo. Al suo interno oltre alla splendida Sala dello Zodiaco cinquecentesca, si trova una cucina completamente allestita, la sala della musica, la biblioteca, il museo di storia naturale, la camera da letto della marchesa, ed i salotti della marchesa Giovanna.
Il palazzo, fa da cornice a tele di Magnasco, Peranda, Niccolò di Verona, Lorenzo Costa e altri. Gli ambienti e gli arredi si presentano, dopo il recente restauro perfettamente conservati.